وبلاگ

که بر همین اساس این پایان نامه برای ارائه راهکارها و کاهش و کنترل این پدیده در ۵ فصل تدوین یافته فصل اول کلیات تحقیق، فصل دوم مبانی ادبیات تحقیق، فصل سوم مواد و روش­ها، فصل چهارم یافته­های تحقیق نتایج و فصل پنجم جمع بندی، نتایج و پیشنهادات و منابع و مآخذ.

هانیه رشیدی ملک سری
تابستان ۱۳۹۳
فصل اول - کلیات تحقیق
۱-۱- طرح مسئله و بیان اصلی تحقیق
۱-۱-طرح مسئله و بیان اصلی تحقیق
۱-۲-سوال تحقیق
۱-۳-اهداف تحقیق
۱-۴- فرضیه های تحقیق
۱-۵-روش تحقیق
۱-۶-محدوده مورد مطالعه
بشر از آغاز پیدایش شناخت کامل محیط­زیست خود را به عنوان نیازی ضروری و حیاتی سرلوحه خود قرار داده است این نیاز ناشی از بیم بشر از پدیده ­های طبیعی ناشناخته و خطراتی هستند که محیط زیست را تهدید می کند.
استان گیلان با توجه به شرایط اقلیمی و موقعیت خاص جغرافیایی همیشه به عنوان استانی بدون مشکل به چشم می ­آید. در صورتی که این استان از غرب به شرق سرتاسر مخاطره است. با این که هر ساله تعداد زیادی لغزش در استان گیلان رخ می دهد، تا سال۱۳۶۹ تحقیقات جامعی در زمینۀ پراکندگی و پهنه­ بندی لغزش­ها و نقاط آسیب پذیر صورت نگرفته بود و پس از رویداد زلزلۀ خرداد ماه سال ۱۳۶۹ که به دنبال آن چند لغزش بزرگ در رودبار و شرق گیلان رخ داد و خسارات و صدمات زیادی بر تأسیسات اقتصادی وارد ساخت، مسئولان استان مصمّم شدند تا در مورد بلایای طبیعی خطرساز مطالعات منسجمی را آغاز نمایند. همچنین زمین­لغزش منطقه پیلدره واقع در املش را یکی دیگر از مواردی عنوان کرد که در اثر بارندگی­های شدید به وقوع پیوست. به هر حال پدیده زمین­لغزش بر اثر دخالتهای مستقیم انسان و تأثیرگذاری بر فعل و انفعالات زمین رخ می­دهد و اثرات بسیار جبران ناپذیری را نیز برجای خواهد داشت. به­طوریکه امروزه نه تنها این حرکات، مزارع و باغات را تهدید می­ کنند بلکه اهالی روستای پیلدره را نیز تهدید می نمایند.
بنابراین منطقه مورد مطالعه بدلیل موقعیت جغرافیایی و ویژگی­های طبیعی یکی از مناطق مستعد بروز حرکات دامنه ای و توده ای از جمله لغزش ها است برای جلوگیری از بروز حرکات دامنه ای مخرب که منجر به وارد آمدن خسارات سنگین در منطقه می شود اولین کار شناخت ویژگی های زیرساختی و طبیعی منطقه است با توجه به ساختار زمین شناسی منطقه مورد که بیشتر از نوع برش های توفی و ماسه سنگ توفی هستند و میزان بارش سالیانه نسبتاً بالا در منطقه با میانگین ۳۰ ساله ۸/۱۲۷۰ میلیمتر استعداد بالا برای حرکات دامنه ای وارد و هم چنین استمرار بارندگی در طی چند روز که حکایت از تأثیر بسیار بالای مقدار بارندگی در هنگام رخ دادن لغزش های زمین و شیب زیاد و جنس مصالح دامنه ای تا عمق چند متری از مصالح نفوذپذیر که بتدریج بطرف اعماق میزان رس (نفوذناپذیر) افزوده می گردد این خصوصیات منجر به ایجاد زمین­لغزش­ها و حرکات دامنه ای در این منطقه شده است. لذا در این تحقیق که با عنوان بررسی حرکات دامنه­ای شرق گیلان به روش آنبالگان، سعی می شود به علت وقوع حرکات دامنه ای پرداخته شود، بااستفاده از روش آنبالگان روستای پیلدره مورد بررسی قرار گرفت، که در روش آنبالگان دارای عوامل ۶ گانه ( سنگ­شناسی، ساختار زمین­ شناسی، هندسه­شیب، پوشش گیاهی­و­ کاربری­زمین، ارتفاع­نسبی و ­آب­های زیرزمینی) می باشد که آن را عوامل جامع ارزیابی مخاطره زمین لغزش می نامیم. با در نظر گرفتن این عوامل روش تهیه نقشه خطر لغزش در قلمرو زمین کامل تر می شود.
۱-۲- سوأل تحقیق
عواملی که منجر به حرکات دامنه ای در روستای پیلدره می شوند کدامند؟
۱-۳- اهداف تحقیق
مهمترین هدف در انجام این پژوهش شناسائی ویژگی های ژئومورفولوژیکی و فرآیندهای فرسایش و بروز حرکات دامنه ای و زمین لغزش ها در منطقه مورد مطالعه است و شاخص کردن محل های بروز این فرایند در داخل حوضه است. تحقیق برخی از اهداف پژوهش را می توان اینگونه بیان نمو :
۱- شناسایی عوامل و عناصر مؤثر در وقوع پدیده حرکات­دامنه­ای در منطقه پیلدره به روش آنبالگان ۲-شناسائی و تأثیرگذاری عوامل ۶ گانه آنبالگان در حرکت­های لغزشی منطقه مورد مطالعه ۳-بررسی اینکه کدامیک از عوامل بیشترین تأثیر در ایجاد حرکت­های دامنه­ای در منطقه پیلدره را دارا می باشند. ۴-ارائه راهکارهای لازم در جهت جلوگیری از این پدیده و خطرات آن.
۱-۴- فرضیه های تحقیق
در تعریف‌ فرضیه‌ می‌توان‌ گفت‌: فرضیه‌ عبارت‌ است‌ از حدس‌ یا گمان‌ اندیشمندانه‌ درباره‌ ماهیت‌، چگونگی‌ و روابط‌ بین‌ پدیده‌ها، اشیاء و متغیرها، که‌ محقق‌ را در تشخیص‌ نزدیکترین‌ و محتمل‌ترین‌ راه‌ برای‌ کشف‌ مجهول‌ کمک‌ می کند. بنابراین‌، فرضیه‌ گمانی‌ است‌ موقتی‌ که ‌درست‌ بودن‌ یا نبودنش‌ باید مورد آزمایش‌ قرار گیرد. فرضیه‌ براساس‌ معلومات‌ کلی‌ و شناختهای ‌قبلی‌ یا تجارب‌ محقق‌ پدید می‌آید (حافظ‌نیا، ۱۳۸۴: ۱۱).
به نظر می­رسد بعد از زلزله خرداد سال ۱۳۶۹رودبار، حرکات دامنه­ای پیلدره شکل گرفته است.
به نظر می­رسد آبهای زیرزمینی نقش اصلی در فرایند شکل­ گیری حرکات دامنه­ای در روستای پیلدره را دارد.
۳- به نظر می­رسد دستکاری و دخالت انسان در اکوسیستم طبیعی در حرکات دامنه­ای پیلدره مؤثّرمی باشد.
۱-۵- روش تحقیق
با توجه به هدف تحقیق که بررسی مناطق در معرض خطر حرکات دامنه ای و معرفی عوامل و عناصر مؤثر در ایجاد حرکات دامنه ای و جلوگیری از حرکات و شناسایی مناطق مستعد حرکات دامنه­ای می­باشد مناسب­ترین روش انتخابی مطالعه عللی است که در آن سعی بر کشف رابطه علت و معلولی بین حرکات دامنه ای و براساس آن نقاط دارای این گونه حرکات شناسائی شود با توجه به مطالب ذکر شده مطالعه حاضر مشتمل بر بررسی کتابخانه ای و عملیات صحرایی خواهد بود بدین ترتیب مراحل ذیل در این تحقیق طی می شود.
مرحله اول: تهیه کلیه اسناد مورد نیاز از قبیل نقشه های توپوگرافی ۲۵۰۰۰۰ : ۱ و ۵۰۰۰۰ :۱ زمین شناسی ۱۰۰۰۰ :۱ استفاده در نرم افزار GIS جهت رقومی کردن داده ها و ترسیم نقشه ها و هم چنین نرم افزار EXCEL و SPSS جهت ترسیم نمودارها و جداول
مرحله دوم : انجام بازدیدهای صحرائی ایجاد تصویر ذهنی از چشم انداز منطقه مورد مطالعه
مرحله سوم: شناسائی مناطق در معرض خطر یا مستعد حرکات دامنه ای
۱-۶- محدوده مورد مطالعه
محدوده مورد مطالعه در این پایان نامه شرق گیلان، شهرستان املش و روستای پیلدره می باشد. شرق گیلان، محدوده ای است که از درۀ سفیدرود در غرب آغاز شده و تا چابکسر(مرز استان مازندران و گیلان)
در شرق ادامه می یابد.
این محدوده از شمال به دریای خزر و از جنوب به رشته کوه البرز ختم می شود و بین ۳۶ درجه و ۳۸ دقیقه تا ۳۷ درجه و ۱۳ دقیقه عرض شمالی و ۴۹ درجه و ۳۰ دقیقه تا ۵۰ درجه و ۳۵ دقیقه طول شرقی قرار دارد.
شرق گیلان از چهار ناحیه ساحلی، جلگه ای، کوهپایه ای و کوهستانی تشکیل شده است. نواحی جلگه ای و ساحلی نسبتاً هموار بوده و نزدیک به۸۰ درصد از زمین های جلگه ای به شالیزارهای برنج اختصاص دارد. نواحی کوهپایه ای و کوهستانی از یکصد متری تا ارتفاع یک هزار متری، معمولاً و عمدتاً چایکاری شده است.
شهرستان املش از سمت شمال و شرق با شهرستان رودسر، از سمت جنوب با شهرستان سیاهکل و از سمت شمال غرب و غرب با شهرستان لنگرود همسایه است. شهرستان املش از نظر ژئومرفولوژی و ناهمواریها به سه منطقه جلگه ای، کوهپایه ای و کوهستانی تقسیم شده است و بخش جلگه ای از آبرفتهای رودهای شلمان رود، کی رود و رودکهنه گویه به وجود آمده است که شهر املش بر مخروط افکنه شلمان رود بنا شده است.
بخش جلگه ای و کوهپایه ای در گذشته نه چندان دور پوشیده ازجنگل انبوه بود اما امروزه به باغات چای تبدیل شده است. بخش کوهستانی در جنوبی ترین قسمت شهرستان واقع شده و پوشیده از مراتع و بلند ترین قله آن ناتشکوه است. مناطق جلگه ای و کوهپایه ای دارای آب و هوای معتدل خزری و مناطق کوهستانی دارای زمستانهای سرد و پوشیده از برف و یخبندان و تابستانهای خنک و ملایم است. املش دراصل «ام» و «لش» بوده است که «ام »به معنی «رود» و «لش» به معنی « راکد» می باشد بنابراین املش یعنی رود خانه راکد می باشد.
روستای پیلدره در دهستان املش جنوبی ، بخش مرکزی شهرستان املش واقع شده است.
شکل ۱-۱-نقشه جایگاه محدوده مورد مطالعه در تقسیمات سیاسی شهرستان ، استان و کشور
۲-۱ مقدمه
۲-۲-حرکات دامنه ای
۲-۳-تعاریف و مفاهیم
۲-۴-پیشینه تحقیق
فصل دوم- ادبیات تحقیق
۲-۱- مقدمه
کلانشهرهای امروزی، در نقاط مختلف دنیا به دلایل متعدد همواره در معرض آسیب ناشی از مخاطرات طبیعی قرار دارند. این مخاطرات که آسیبهای جانی و مالی فراوانی را با خود به همراه دارند، نیازمند پیشگیریها واقدامات فوری می­باشند. برمبنای برنامه استراتژیک بین ­المللی کاهش بلایای سازمان ملل متحد^[۱]، کلیه مخاطرات دو منشأ متفاوت دارند: الف-مخاطرات طبیعی، ب-مخاطرات ناشی از فناوری یا مخاطرات ناشی از فعالیت انسان .(Mose & Pathranakul, 2006, p 396)مخاطرات طبیعی یکی­از اجزای مهم ارتباط متقابل بین انسان و طبیعت است که به صورت منفی بروز می کند.
در این بین زمین لغزش از جمله مخاطرات طبیعی است که همه ساله خسارتهای جانی و مالی فراوانی را در مناطق کوهستانی، پرباران و لرزه خیز به همراه دارد. رشد سریع جمعیت، گسترش شهرها در نواحی کوهستانی، مشکل بودن پیش بینی زمان رویداد زمین لغزش و متعدد بودن عاملهای مؤثر در رویداد این پدیده، ضرورت پهنه­ بندی خطر زمین­لغزش را آشکار می­سازد. بااستفاده از پهنه­ بندی خطر رویداد زمین­لغزش می توان مناطق حساس و دارای پتانسیل خطر را شناسایی نمود و با ارائه راهکارها و شیوه ­های مدیریتی مناسب تا حدی از رویداد زمین لغزش ها جلوگیری و یا خسارات ناشی از رویداد آنها را کاهش داد (احمدی، ۱۳۸۲ : ۳۲۳ ؛ کورکی نژاد ، ۱۳۸۵ : ۳۶۲).
۲-۲- حرکات دامنه ای
پس از آن که قسمتی از سنگ های متصل در اثر تأثیر عوامل هوازدگی از سنگ مادر جدا شد و به صورت منفصل در آمد، به ندرت در محل جداشده باقی می ماند. قطعه سنگ های درشت و ریز بعد از جدا شدن از سنگ های اصلی، تحت تأثیر عوامل گوناگون از قسمت های بالای دامنه ها به طرف پایین حرکت می نمایند. این جابجایی غالباً به شکل توده ای و در ابعاد وسیع و گاهی نیز به صورت غیرتوده ای در ابعاد محدود صورت می گیرد (رجایی، ۱۳۸۲؛ ۳۲۰).
حرکت مواد بر روی­دامنه­ها، به فرایندهای مختلف بستگی دارد. اثر تجزیه­ی طبیعی و تخریب مواد متشکله­ی زمین و ایجاد ترکیبات جدید، موجب تغییر مقاومت برشی زمین می گردد. حرکت مواد در دامنه های سنگی که از مواد غیرمتراکم تشکیل شده و یا دامنه ای که از مواد متراکم مانند شن، رس و مارن به وجود آمده، متفاوت می باشد (ضیایی، ۱۳۸۰؛ ۲۹۹).
بطور کلی، از دیدگاه ژئومورفولوژی، حرکات دامنه ای انواع متفاوتی دارند.
۲-۲-۱- حرکات غیرتوده ای
وقتی قطعه ای درشت یا کوچک از ساختار سنگی یک ناحیه پرشیب (بیشتر از ۳۵ درجه) در اثر تأثیر عوامل هوازدگی جدا شود، به تناسب سنگینی خود با سرعت متناسب سقوط می کند و تا در پایین­دامنه در یک نقطه­ی کم شیب توقف نماید، ممکن است چندیدن نوع حرکت انجام بدهد. این نوع حرکات، هر چند که موجب خم شدن تیرهای تلگراف و برق و غیره می شوند، ولی چون سرعت زیاد و ناگهانی ندارد در شهرها و آبادی ها و روستاها و جاده ها اثر تخریبی قابل ملاحظه­ای برجا نمی­گذارند. (رجایی، ۱۳۸۲؛ ۲۲۱-۲۲۰). در این مبحث انواع مهم این نوع پدیده ها مورد بررسی قرار می گیرد :

S  = واریانس کل تست
۳-۲ جدول آزمون آلفای کرونباخ برای پایایی پرسشنامه

در صورتی یک پرسشنامه پایاست که مقدار آلفای کرونباخ بزرگتر از مقدار ۰.۷ باشد. و هر چه این مقدار به عدد ۱ نزدیکتر باشد پرسشنامه از پایایی بالاتری برخوردار می باشد.
در پرسشنامه اخیر مقدار آلفا برابر ۰.۸۶۵ می باشد که از مقدار ۰.۷ بزرگتر است پس پرسشنامه پایاست. و ما می توانیم عملیات آماری بر روی این پرسشنامه را شروع نمائیم.
۳-۳ جدول آزمون آلفای کرونباخ برای پایایی سوالات بخش رهبری اخلاقی

در سوالات بخش رهبری اخلاقی مقدار آلفا برابر ۰.۸۷۶ می باشد که از مقدار ۰.۷ بزرگتر است پس سوالات مربوط به بخش اول پایاست.
۳-۴ جدول آزمون آلفای کرونباخ برای پایایی سوالات بخش تعهد سازمانی

در سوالات بخش تعهد سازمانی مقدار آلفا برابر ۰.۸۶۲ می باشد که از مقدار ۰.۷ بزرگتر است پس سوالات مربوط به بخش دوم پایاست.
تعیین اعتبار (روایی) پرسشنامه : مفهوم اعتبار به این پرسش پاسخ می‌دهد که ابزار اندازه‌گیری تا چه حد خصیصه مورد نظر را می‌سنجد بدون آگاهی از اعتبار ابزار اندازه‌گیری نمی‌توان به دقت داده‌های حاصل از آن اطمینان داشت. برای تعیین اعتبار پرسشنامه روش های متعددی وجود دارد که یکی از این روش ها اعتبار محتوا می‌باشد.
اعتبار محتوا نوعی اعتبار است که برای بررسی اجزای تشکیل دهنده یک ابزار اندازه‌گیری به کار برده می‌شود. اعتبار محتوای یک ابزار اندازه‌گیری به سوال های تشکیل دهنده آن بستگی دارد. اگر سوال های پرسشنامه معرف ویژگی‌ها و مهارت های ویژه‌ای باشد که محقق قصد اندازه‌گیری آنها را داشته باشد، آزمون دارای اعتبار محتوا است. برای اطمینان از اعتبار محتوا، باید در موقع ساختن ابزار چنان عمل کرد که سوال های تشکیل دهنده ابزار اندازه‌گیری معرف قسمت های محتوای انتخاب شده باشد.

پس از رسیدگی کامل فیزیولوژیک، سطحی به مساحت یک مترمربع از قاعده ساقه برداشت گردید و در کیسه‌های پارچه‌ای جهت خشک شدن قرار داده شد. بعد از توزین این کیسه‌ها وزن حاصل به عنوان عملکرد بیولوژیک در مترمربع گلدان مورد آزمایش در نظر گرفته شد.
۳-۷-۴- تعداد خوشه در مترمربع:
پس از محاسبه عملکرد بیولوژیک، تعداد سنبله‌های هر کیسه از یک مترمربع حاصل شده است مورد شمارش قرار گرفت.
۳-۷-۵- تعداد دانه و خوشه:
از تعداد سنبله از ۵ بوته حاصل شده بودند در هر گلدان، جهت شمارش استفاده گردید.
۳-۷-۶- عملکرد دانه:
بعد از کوبیدن و تمیز کردن سنبله‌های سطح برداشت شده نهایی هر گلدان، عملکرد دانه با رطوبت ۱۴ درصد محاسبه می‌شود.
۳-۷-۷- وزن هزار دانه:
برای محاسبه وزن هزار دانه چهار نمونه ۱۰۰ تایی از هر گلدان انتخاب گردید و با ترازوی دیجیتال (در رطوبت ۱۴ درصد) توزین شدند. سپس از روی وزن صد دانه وزن هزار دانه محاسبه گردید.

میانگین نمونه‌های به دست آمده از هر واحد آزمایشی، برای کلیه صفات به عنوان نماینده گلدان در محاسبات آماری مورد استفاده قرار گرفت. در این آزمایش، تجزیه واریانس بر اساس طرح بلوک‌های کامل تصادفی برای همه صفات اندازه‌گیری شده انجام پذیرفت. مقایسه میانگین صفات با بهره گرفتن از آزمون چند دامنه‌ای دانکن در سطح احتمال ۵% انجام شد. برای دادن اطلاعات بیشتر مقادیر حداقل تفاوت معنی‌دار (LSD) نیز در سطوح احتمال ۵% و ۱% محاسبه گردید. اجزای واریانس و کوواریانس بر مبنای امید ریاضی میانگین مربعات و امید ریاضی میانگین حاصل ضرب‌ها تخمین زده شدند.
۳-۷-۸- شاخص برداشت:
بعد از اندازه‌گیری عملکرد دانه و عملکرد بیولوژیک از رابطه زیر شاخص برداشت تعیین گردید:
شاخص برداشت HI= ^۱
عملکرد بیولوژیک =BY ^۲
عملکرد دانه GY ^۳
۳-۷-۹- پتاسیم برگ:
پس از خشک شدن برگ ها، برگ ها آسیاب شدند و پودر گردیدند و به روش اولسون و به وسیله دستگاه اسپکترو فتومتری میزان پتاسیم در برگ ها اندازه‌گیری شد.
۳-۷-۱۰- منیزیم برگ:
پس از خشک شدن برگ ها، برگ ها آسیاب شدند و پودر گردیدند و به روش اولسون و به وسیله دستگاه اسپکترو فتومتری میزان منیزیم در برگ ها اندازه‌گیری شد.
فصل چهارم
نتایج و بحث
۴- نتایج، بحث و پیشنهادات
۴-۱ – نتایج و بحث
نتایج تجزیه واریانس صفات مورد مطالعه در قالب طرح کاملاً تصادفی در جدول ۴-۱ آورده شده است.
همچنین مقایسه میانگین داده‌های آزمایش نیز در قالب اثرات سطوح مختلف پساب فاضلاب بر عملکرد و اجزاء عملکرد جو در شرایط گلخانه‌ای در جدول ۴-۲ درج گردیده که در صفحات آن به تشریح آن‌ ها پرداخته می‌شود.
همچنین نتایج تجزیه واریانس داده ها در جدول ۴-۳ آمده است.
جدول ۴-۱- جدول تجزیه واریانس میانگین مربعات اثرات سطوح مختلف پساب تصفیه شده بر عملکرد و اجزای عملکرد جو

۱٫۰۰۰۰۰۰

۲۲

۰٫۰۰۰۰۰۰۰

Cross-section Random

منبع: یافته های تحقیق
۴-۴٫ نتایج حاصل از برآورد مدل اصلی
در این مدل متغیرهای توضیحی عبارتند از : لگاریتم طبیعی متغیرهای نسبت مانده مطالبات معوق به مانده تسهیلات اعطایی، نسبت کفایت سرمایه، بدهی بانک به بانک مرکزی، اندازه بانک، تولید ناخالص داخلی حقیقی، تورم، عرضه پول (نقدینگی)، نرخ ارز میباشند. متغیر وابسته مدل نیز لگاریتم طبیعی نسبت مانده تسهیلات اعطایی به داراییهای بانک میباشد.
جدول ۴-۱۲ نشان میدهد که، نسبت مانده مطالبات معوق به مانده تسهیلات اعطایی، نسبت کفایت سرمایه، تولید ناخالص داخلی حقیقی و نرخ ارز در فاصله اطمینان حدود ۹۵%بر نسبت مانده تسهیلات اعطایی به داراییهای بانک دارای اثر معنیدار بوده؛ به طوریکه نسبت مانده مطالبات معوق به تسهیلات اعطایی، نسبت کفایت سرمایه و تولید ناخالص داخلی حقیقی، دارای اثر منفی و نرخ ارز دارای اثر مثبت بر نسبت مانده تسهیلات اعطایی به داراییهای بانک میباشند. همچنین در سطح اطمینان ۹۰%، حجم پول حقیقی دارای اثر مثبت معنیدار و تورم دارای اثر منفی معنیدار، میباشد.
ضریب تعیین R² برابر ۰٫۸۲و ضریب تعدیل شده برابر ۰٫۷۸ است و نشان می‌دهد که مدل از قدرت توضیح‌دهندگی مناسبی برخوردار است، به طوری که ۷۸ درصد از تغییرات متغیر وابسته توسط متغیرهای مستقل مدل توضیح داده می‌شود. همچنین آماره‌ی دوربین-واتسون برابر با ۱٫۶۱ حاکی از آن است که مدل به لحاظ برقراری فرض عدم خود همبستگی قابل قبول است. میزان آماره F برای آزمون (۲۴٫۸۶) بیانگر معنی‌دار بودن رگرسیون (در سطح اطمینان ۹۹% می‌باشد.

جدول ۴-۱۲- نتایج برآورد الگوی اصلی با روش داده های تلفیقی

مقدار

انحراف معیار

آماره t

احتمال

عرض از مبدأ

۱٫۱۵۶۴۵۲

۰٫۲۴۲۰۱۷

۴٫۷۷۸۳۹۳

۰

LNTL

-۰٫۰۲۷۱۹

۰٫۰۱۱۳۹۶

-۲٫۳۸۵۷۲

۰٫۰۱۸۶

LCAR

-۰٫۲۶۹۰۸

۰٫۰۴۵۲۲۲

-۵٫۹۵۰۰۷

۰

LLCB

۰٫۰۰۴۸۸۶

۰٫۰۰۳۰۶۳

۱٫۵۹۵۰۱۳

۴-۳ سینماتیک مکانیزم:
۴-۳-۱سینماتیک معکوس:
در آنالیز سینماتیکی معکوس، موقعیت تمام اجزای مکانیزم، نسبت به موقعیت صفحه­ی متحرک محاسبه می­شوند. فرض کنید موقعیت صفحه­ی متحرک کاملا مشخص باشد، جهت بدست آوردن  و زوایای  و  معادله­ برداری حلقه بسته­ی بازوی  ام مکانیزم به صورت زیر نوشته می­ شود.
(۴-۶)
در رابطه­ بالا،  طول میله­های مکانیزم است. همچنین، ماتریس­های دوران  ،  و  بصورت زیر تعریف شده ­اند.
(۴-۷)
(۴-۸)
(۴-۹)
(۴-۱۰)
در این رابطه، ماتریس دوران  بصورت زیر است.
(۴-۱۱)
با نوشتن معادله (۴-۶) برای هر کدام از بازوهای مکانیزم, دسته­ای از معادلات تشکیل می­گردد که جهت حل مساله سینماتیک معکوس به کار گرفته می­شوند. با ضرب طرفین رابطه­ (۴-۶) در معکوس ماتریس  ، این رابطه بصورت زیر بازنویسی می­ شود.

(۴-۱۲)
با جایگذاری ماتریس­های دوران در رابطه­ بالا، تساوی ماتریسی زیر قابل استخراج است.
(۴-۱۳)
با بهره گرفتن از رابطه­ بالا،  از حل معادله­ درجه دوم زیر بدست می ­آید.
(۴-۱۴)
زوایای  و  طبق روابط زیر قابل استخراج است.
(۴-۱۵)
(۴-۱۶)
۴-۳-۲ آنالیز سرعت:
سرعت و شتاب زاویه­ای بازوی iام مکانیزم، بصورت زیر استخراج شده است. با بهره گرفتن از ماتریس دوران  ، این روابط در دستگاه مختصات مرجع بیان شده ­اند.
(۴-۱۷)
(۴-۱۸)
سرعت مرکز جرم بازوی iام بصورت زیر قابل محاسبه است.

(۴-۱۹)
که
(۴-۲۰)
با جایگذاری ماتریس­های دوران در رابطه­ بالا، سرعت مرکز جرم بازو­ها بصورت زیر بازنویسی می­ شود.
(۴-۲۱)
که
(۴-۲۲)
۴-۴ آنالیز استاتیکی مکانیزم:
۴-۴-۱ مختصات مستقل و وابسته:
آنالیز دینامیکی ربات­های موازی در مقایسه با ربات­های سریال به دلیل وجود زنجیره­های سینماتیکی متصل به صفحه­ی متحرک مشکل­تر می­باشد. در این ربات­ها بیان سرعت و شتاب اجزای ربات برحسب مختصات تعمیم یافته بسیار مشکل می­باشد لذا مختصات اضافی در نظر گرفته می­ شود و سرعت و شتاب قسمت­ های مختلف ربات محاسبه می­گردد و در نهایت برای بیان معادلات بر­حسب مختصات تعمیم یافته ارتباط بین مختصات اضافی و تعمیم یافته، با توجه به قید­های سیستم بدست آورده می­شوند. در این قسمت، سرعت­های وابسته بر حسب سرعت­­های مستقل سیستم بیان می­شوند. فرض کنید  مختصات در نظر گرفته شده برای تحلیل سیستم باشد.
(۴-۲۳)
اگر معادلات قید سیستم به فرم ماتریسی، بصورت زیر بیان شده­ باشند.
(۴-۲۴)
با مشتق­گیری از معادلات قید نسبت به زمان رابطه­ زیر بدست می ­آید.
(۴-۲۵)
در رابطه­ بالا  ماتریس ژاکوبین قیود می­باشد و به صورت زیر تعریف شده است.
(۴-۲۶)
بردار  مشتق جزیی معادلات قید نسبت به زمان است و به صورت زیر محاسبه می­ شود.
(۴-۲۷)
بردار مختصات  را می­توان به فرم زیر تقسیم بندی کرد.
(۴-۲۸)
که  بردار مختصات وابسته و  بردار مختصات مستقل سیستم در نظر گرفته شده است. با فرض اینکه  می­باشد می­توان معادله ۴-۲۵ را بصورت زیر بیان کرد.
(۴-۲۹)
با بازنویسی رابطه ۴- ۲۹ متغیرهای وابسته برحسب متغیر­های مستقل بدست آورده می­شوند.
(۴-۳۰)
با تعریف  رابطه بالا بصورت زیر بیان می­گردد.